Conception d’un robot avec csharp et GHI

Vous trouverez l’article de présentation du robot sur le site de mon collègue Steven Le Texier.

Comme dit dans l’article précédent, ce robot est constitué d’une carte GHI Hydra. Cette carte est strictement autonome, ce qui nous permet de pouvoir faire un petit système embarqué, qui est totalement autonome. Avec cette carte, nous avons différents composants, qui nous permettent de contrôler les chenilles de ce robot.

 

Pour développer ce petit robot, nous utilisons le micro Framwork 4.3.2. Le code lui est composé de plusieurs parties, tout d’abord une qui sert à initialiser les différents composants qui équipe la carte, puis nous avons la partie code standard, que nous retrouvons dans n’importe quel programme.

Voici le code présent dans la partie initialisation des composants:

Comme vous avez pu le remarquer, nous avons des petits numéros entre parenthèses, lors de la création de l’objet. Celui-ci, correspond au numéro présent à l’endroit où vous avez branché le composant.
Voici un petit exemple: le composant MotorDriverL298, est branché sur le port N°7 de la carte GHI.

Attention lors des branchements veuillez respecter les lettre présentes sur le module, ainsi que sur la carte. Un module qui se branche sur une lettre K, ne peut marcher que si sur le port où il est connecté, la lettre K n’est présente.

 

Une fois cette partie initialisation terminée, nous pouvons passer à la suite, qui est la mise en place de l’autre partie du code. Dans cette partie, nous réutiliserons les objets crées dans l’autre partie. Pour communiquer avec le robot, nous utilisons une technologie qui est le XBee. Ce type de communication, ressemble à celle du câble RS232, sauf que ici c’est sans fils ! Tout d’abord, il faut initialiser le composant, c’est-à-dire la vitesse de communication, si il y a un bit de piratée ou non, ainsi de suite. une fois initialisé, il ne reste plus qu’à ouvrir le port, ainsi que de créer  l’événement réception.

 

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